El municipio mijeño abarca las tierras comprendidas entre la sierra que le da nombre al pueblo y el mar, por lo que la orografía resuelve, a veces de manera algo brusca, la corta distancia que media entre el pico más alto del territorio (1.130 metros) y la cota cero del litoral. Barrancos, cerros y lomas más o menos suaves conservan aún parte de la vegetación autóctona.

Se sitúa en plena comarca de la Costa del Sol Occidental, se halla a unos 430 metros de altitud sobre el nivel del mar, a 30 kilómetros del aeropuerto internacional de Málaga y la capital de la provincia, y a 8 kilómetros de la vecina Fuengirola. Bañado por el mediterráneo, limita con las localidades de Fuengirola, Benalmádena, Alhaurín de la Torre, Alhaurín el Grande, Marbella, Ojén y Coín.

La poderosa configuración del paisaje y un cierto respeto por el entorno, han impedido que los campos de golf, el ladrillo y el cemento oculten la belleza natural de este municipio, en el que la sierra y el propio pueblo siguen siendo sus principales puntos de referencia. La zona costera, en cambio, salvo algunos roquedales que permanecen intactos, está prácticamente urbanizada entre los límites de Fuengirola y Marbella.

Mijas es uno de los términos más extensos de la Provincia de Málaga con 149 Km2. Se divide en tres núcleos urbanos: Mijas Pueblo, en la sierra, es el clásico pueblo andaluz encalado de origen morisco que alberga los monumentos y el centro administrativo, Las Lagunas, en Mijas Costa, es la parte más moderna del término municipal donde confluyen la mayoría de los servicios municipales y una parte de las urbanizaciones, y la Cala de Mijas, en plena zona litoral, núcleo costero y centro de los 12 kilómetros de costa con que cuenta el municipio, está plenamente dedicada al turismo de sol y playa y residencial.

Geográficamente la mayoría del término corresponde a zona montañosa, con un desarrollo creciente en la costa y en las laderas de las sierras, a medida que se suavizan en su caída hacia el mar. Lo atraviesan dos ríos, Las Pasadas y El Ojén, que se unen para formar el río Fuengirola, que desemboca prácticamente en el límite de los dos municipios.